[KIST인 생활탐구] 로봇연구단 이종우 연구원

 

 

 

 

안녕하세요! KIST 서포터즈 4기 조규철, 박지은입니다. 저희는 앞으로 KIST내 연구원님의 생활과 직무를 소개하게 되었는데요. 4월의 첫 번째 인터뷰의 주인공은 로봇연구단의 ‘이종우 연구원님’입니다. 공대생인 저희에겐 굉장히 흥미롭고 반가웠던 인터뷰였습니다. 지금부터 시작해보도록 하죠!!

 

Q1. 안녕하세요! 연구원님의 짧은 자기소개 부탁드립니다.
저는 로봇·미디어연구소 내에 로봇연구단에서 연구하고 있어요.
특히 이족보행 로봇의 여러 가지 요소 중 어떻게 걸을 것인지에 대해 기존의 방식과는 약간 다르게 연구하고 있어요.

 

Q2. 이족보행 로봇을 연구하신다고 하셨는데 간단한 설명 부탁드립니다.
지금까지의 로봇은 시간에 따라 발목, 엉덩이, 무릎의 각도변화를 미리 입력해서 경로를 바꿔주는 식으로 관절의 위치를 제어하는 방식이었어요. 하지만 우리가 걸을 때 각도를 생각하면서 걸을까 하는 생각이 들었죠. 걸을 때 경로가 중요한 것이 아니라 힘과 위치상의 관계가 중요한 것이죠.
로봇 관절의 움직임과 힘의 균형에 맞는 단순한 모델을 통해 원리를 파악하고 복잡한 로봇에 적용하는 연구를 진행하고 있어요.

 

Q3. 그럼 이족보행 로봇이 로봇 분야에서 가장 활발히 진행되는 연구인가요?
전체 트렌드를 봤을 때 가장 활발하다기보다는 꾸준히 연구가 진행되는 분야예요. 학회에서도 항상 이족보행은 집중을 받아요. 기존의 방식을 더욱 발전시키거나 저처럼 새로운 방식을 시도하려는 연구가 진행되고 있죠.

 

Q4. 일반인들이 생각할 때 공대나 과학 분야를 떠올리면 대게 로봇을 가장 먼저 생각하게 되는데 연구원님은 어떤 계기로 수많은 과학기술 중에 로봇 분야를 전공으로 선택하게 되었는지 궁금합니다.
저는 서울대 기계공학과를 졸업했고 MIT 박사과정 중이예요.
로봇을 어렸을 때부터 해야겠다고 생각했고 전공을 결정할 때 기계공학과 컴퓨터공학 중에 설계하고 만드는 것을 좋아해서 기계공학과를 선택했어요. 그 당시에는 로봇공학만을 전공하는 과가 없었거든요. 또 로봇은 제게 당연한 선택이었고 로봇 분야 중 어떤 분야를 할 것인지가 고민이었어요.  로봇은 생체공학, 설계, 전자장비, system integration 등 많은 학문의 집합체예요. 잘하고 재밌어하는 분야를 쫓다보니 로봇제어분야를 연구하고 있어요.

 

Q5. 컴퓨터 화면에 저희가 현재 학교에서 배우는 프로그램도 보이는데요.  대학교 때 배운 프로그램이나 전공지식이 연구에 많은 도움이 되나요?
당연하죠. 학부 때 배운 내용보다는 훨씬 발전된 내용이지만 간단한 것도 많아요. 전문 지식을 이해할 때 기초적인 지식을 알아야 하기 때문에 학부 때 노트나 책을 참고하기도 합니다.  

 

Q6. 제어라는 분야가 프로그램을 통해서 예측하는 것인가요?

로봇을 제어할때는 동역학 시뮬레이션으로 알고리즘을 짜고 실제 로봇을 그 알고리즘으로 제어하는데요, 저는 시뮬레이션 제어를 하고 있어요. 제가 이 분야를 좋아하는 이유가 미리 움직임을 예측할 수 있다는 점이에요. 시뮬레이션에서 오류를 수정하고 개발한 알고리즘대로 로봇이 움직여주면 큰 보람을 느낍니다.

 

Q7. 사람은 걸을 때 자연스럽게 걷는데 로봇을 보면 다리를 굽히면서 불편하게 걷는 것 같습니다. 그런 이유가 있나요?
정확하게 보신 것 같네요. 자세히 보시면 로봇은 발바닥이 바닥에서 떨어지지 않아요. 마루, 아시모처럼 로봇의 엉덩이의 높이가 일정하면 로봇의 움직임이 선형시스템으로 나타낼 수 있어요. 수학적으로 쉽게 풀릴 수 있다는 의미죠. 이제 그것을 기본 틀로 점점 정교하게 변화하고 있어요.

 

Q8. 이번 알파고의 바둑대결에서 사람들이 인공지능 로봇에 대한 호기심도 있었지만, 공포심이 더욱 컸던 것 같습니다. 연구원님의 생각은 어떠한가요?
제 전공분야가 인공지능은 아니지만, 우리나라처럼 인공지능 로봇에 관심이 많은 나라는 없을 거예요. 인공지능이 어쨌든 더 발전할 텐데 이렇게 관심이 많은 만큼 우리나라는 미리 대비할 수 있는 좋은 자극이 아니었나 생각해요

 

Q9. 그럼 지금까지 근무하시면서 가장 기억에 남는 연구는 어떤 것이었나요?
제가 KIST에서 연구한 지 1년 반이 됐어요. 이곳에서 일하는 연구원분들이 로봇을 연구한다는 비슷한 점이 있지만, 전혀 다른 연구배경과 전공분야를 가지고 있어요. 그래서 서로의 분야에 관해 이야기 하면서 접점을 찾을 때 가장 기억에 남는 것 같아요. KIST의 가장 큰 장점이 다른 분야의 사람들과 협업을 할 수 있다는 것이예요. 그렇게 완성된 결과물이 성공적이라면 더욱 좋겠죠. 

 

Q10. 연구소에서 연구를 하시다 보면 보람도 느끼시고 힘든 부분도 있을 것 같은데요. 보람 느꼈던 경험과 힘드실 때의 마인드컨트롤을 어떻게 하시나요?
대학교 때처럼 일단 놀고 후회를 하면서 하는 건 거의 비슷할 것 같네요.
그리고 주변 사람의 도움이 컸던 것 같아요. 혼자서 연구하면 정말 극복하기가 힘든데 같이 연구하다 보면 고민도 많이 얘기하게 되고 갑자기 아이디어가 떠오를 때도 있죠. 또 잘나가던 때를 생각하는 게 좋아요. 난 원래 잘하는 사람이라고 긍정적인 생각을 하죠. 보람될 때는 아까 말했듯이 협업이 성공적으로 되었을 때 가장 기쁘죠.
 
Q11. 저희가 생각하는 연구원이란 하루 종일 책상에 앉아서 어떤 원리를 찾아내는 그런 모습일 것 같은데요 KIST 내의 연구원의 일상은 어떠한가요?
비슷해요. 혼자서 계속 생각하는 거, 찾아내는 게 연구원에게는 정말 중요하거든요. 업무시간 이외에도 연구에 대해서 계속 생각하는 것 같아요. 이게 일반 직종과 연구원의 가장 큰 차이라고 생각해요. 일에서 100% 떨어져 나가지 않고 계속 생각하고 연구하는 것을 좋아하면 연구원으로서 잘 맞죠.

 

Q12. 다시 대학생으로 돌아간다면 하고 싶은 일과 대학생들에게 하고 싶은 말 부탁드려요.
너무 공부만 하지 말고 많은 경험을 쌓는 것이 중요한 것 같아요. 저는 학생 때 유학을 생각하고 방학 중엔 영어공부 학기 중엔 좋은 학점을 받기 위해 공부를 열심히 했던 편인 것 같아요. 저는 연구원이 될 것이라는 확신이 있어서 열심히 공부했는데 나중에 방황하게 되더라고요. 그때 제가 깨달았던 게 꿈이 확고한 게 아니라 꿈에 대한 탐구가 부족했던 것이죠.

그래서 제가 다시 대학생이 된다면 연구소, 대기업, 중소기업 인턴을 많이 해볼 거예요. 제가 미국에서 공부할 때 부러웠던 점이 미국 학생들은 방학 때마다 인턴을 할 기회가 많거든요. 교환학생도 마찬가지예요. 사고방식이 달라지거든요. 꿈을 빨리 정하는 것도 중요하지만, 반드시 많은 경험을 해보고 꿈을 결정하는 게 정말 중요한 것 같아요.